PLC控制伺服電機可以通過通信的方式，也可以通過脈沖的方式，以前主要是通過脈沖的方式，這幾年高速總線的發(fā)展使得通信方式控制伺服電機使用的越來越多。

　　先說脈沖方式。其實脈沖這種給伺服系統(tǒng)信號的方式并不像步進電機系統(tǒng)那樣跟電機自身特點相契合。但是脈沖這種方式又確實是非常合理的控制方式。要不然還能怎么辦呢？我們定義一個信號，這個信號有，電機就轉(zhuǎn)，信號沒了電機就停？那電機啟動停止有加減速過程，即便是勻速過程也不是絕對勻速，我要是進行定位，怎么定的準呢？脈沖就是很好的選擇。如果你要走位置，我們把一個單位長度劃分成N個脈沖，正好電機后面的編碼器也把電機旋轉(zhuǎn)一圈分成了M個信號。這樣，我們通過一個換算就能知道，如果我要走3.758個mm,需要發(fā)n個脈沖，伺服驅(qū)動器通過換算又知道了每接收到1個外部控制脈沖，對應的編碼器應該接收到幾個信號，就完成了定位控制。你要跑快點，你脈沖就發(fā)快點，你要跑慢點，脈沖就發(fā)慢點。當需要多個電機配合運動，比如加工中心的XYZA運動時，只要控制系統(tǒng)管理好四個脈沖信號發(fā)送時相互之間關系，伺服電機跟著跑就對了。

　　每個伺服系統(tǒng)作為一個獨立的系統(tǒng)，只是嚴格按照脈沖信號辦事，你脈沖發(fā)錯了，撞機了可莫怪我！哦，對了，電機可不是永遠朝著一個方向轉(zhuǎn)的，怎么辦呢？加一根線就好了。一種是差分方式，兩根線都發(fā)脈沖，兩根線脈沖有一個提前滯后的關系，伺服驅(qū)動器接受信號時判斷一下就知道該往那邊轉(zhuǎn)了。還有一種就是一根線就是發(fā)脈沖告訴驅(qū)動器走多少，另一根線通過0/1信號告訴驅(qū)動器往哪個方向轉(zhuǎn)。

　　另一種是通信方式，說起來很簡單。就是控制器以通信的方式告訴驅(qū)動器要以什么樣的速度，往什么方向旋轉(zhuǎn)多少角度。這看起來也挺好的。但是仔細想想，如果僅僅是位置模式還好，告你驅(qū)動器去哪里，驅(qū)動器到達之后再告訴控制器我已經(jīng)到了。但是當應用場景到了像加工中心一樣的運行場合就難了。多軸聯(lián)動，且動作非常頻繁。每一秒鐘每個軸要更新幾十幾百次新的位置信息。傳統(tǒng)的通信方式顯然速度是跟不上了。傳統(tǒng)的串口，CAN總線，USB,以太網(wǎng)肯定是滿足不了這些要求的。沒關系，我們發(fā)展出了高速實時以太網(wǎng)，有Profinet ，EtherCAT,PowerLink等。經(jīng)過特別定制的通信協(xié)議，可以實現(xiàn)非常高頻率的控制器與多伺服系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交換，同時很好地克服了傳統(tǒng)脈沖信號干擾問題。

　　所以PLC控制伺服電機原理是，通過脈沖或通信方式作為一種數(shù)據(jù)信息交互的手段，將控制系統(tǒng)的控制意圖準確實時地傳達給執(zhí)行系統(tǒng)。